Carambola is low cost, open-source WiFi (21.5 dB / 2.4GHz) embeddable platform from 8devices. I have decided to use this board to control arducopter from computer. In order to have reliable link I have used two Carambolas. One as AP (on the quadcopter) other as Client (ground station). Mission planner connects to arducopter via bridge created by these boards.

Preflight photos

All components connected

Carambola inside of quadcopter

Fully assembled and ready to fly SUAV quadracopter

Current connection - Arducopter <-> Carambola <-> Carambola <-> PC

Using this link you can control your SUV (Small Unmanned Vehicle) via joystick from computer and get video from USB webcam. More details are provided at 8devices wiki.

Possible way to get rid of R/C RX-TX

Finally – field tests!

Added external antenna to Carambola bundle package

Ready to fly!

In a following video I have combined Arducopter Ground Station flight data, video from the ground and video from the air (FPV). Also there are two audio tracks – one from ground station camera, other from quadcopter. View this video in HD!

Configuring telemetry

More details on how to deal with Carambola can be found at 8devices website. I will provide only config files and  commands to run below. If you have any questions, please ask. I will try to help.

Ground station (STA mode)

Edit network settings

root@OpenWrt:/# cat /etc/config/network
config 'interface' 'loopback'
        option 'ifname' 'lo'
        option 'proto' 'static'
        option 'ipaddr' '127.0.0.1'
        option 'netmask' '255.0.0.0'

config 'interface' 'lan'
        option 'ifname' 'eth0.1 eth0.2'
        option 'type' 'bridge'
        option 'proto' 'dhcp'
        #option ipaddr   192.168.7.1
        #option netmask  255.255.255.0
        #option defaultroute 1

config 'interface' 'wwan'
        option 'proto' 'static'
        option ipaddr   192.168.6.5
        option netmask  255.255.255.0

config 'interface' 'stabridge'
        option 'proto' 'relay'
        option 'network' 'lan wwan'

Prepare radio configuration

Remove wireless config and create fresh one.

rm /etc/config/wireless
wifi detect > /etc/config/wireless

Edit wireless settings

In general ad-hoc might work, but in this case I will use AP-STA mode. Don’tt forget to change MAC address if you are configuring Carambola’s copy-paste way.

root@OpenWrt:/# cat /etc/config/wireless
config wifi-device  radio0
        option type     mac80211
        option channel  11
        option macaddr  00:0c:43:30:54:88
        option hwmode   11ng
        option htmode   HT20
        list ht_capab   GF
        list ht_capab   SHORT-GI-20
        list ht_capab   SHORT-GI-40
        list ht_capab   TX-STBC
        list ht_capab   RX-STBC12
        # REMOVE THIS LINE TO ENABLE WIFI:
        # option disabled 1

config wifi-iface
        option device   radio0
        option network  wwan
        option mode     sta
        option ssid     quadro
        option encryption psk2
        option key aaaaaaaa

Edit DHCP settings

root@OpenWrt:/# cat /etc/config/dhcp
config 'dnsmasq'
        option 'domainneeded' '1'
        option 'boguspriv' '1'
        option 'filterwin2k' '0'
        option 'localise_queries' '1'
        option 'rebind_protection' '1'
        option 'rebind_localhost' '1'
        option 'local' '/lan/'
        option 'domain' 'lan'
        option 'expandhosts' '1'
        option 'nonegcache' '0'
        option 'authoritative' '1'
        option 'readethers' '1'
        option 'leasefile' '/tmp/dhcp.leases'
        option 'resolvfile' '/tmp/resolv.conf.auto'

config 'dhcp' 'lan'
        option 'interface' 'lan'
        option 'start' '100'
        option 'limit' '150'
        option 'leasetime' '12h'
        option 'ignore' '1'

config 'dhcp' 'wan'
        option 'interface' 'wan'
        option 'ignore' '1'

Edit opkg settings to fix weird package source issue

If you are not using latest sources to build firmware, or using old firmware (but fresh config files… strange) you might wish to use openwrt package repository instead of 8devices. In normal conditions you don’t need to do this.

root@OpenWrt:/# cat /etc/opkg.conf
#src/gz snapshots http://pkg.8devices.com/carambola/packages
src/gz snapshots http://downloads.openwrt.org/snapshots/trunk/ramips/packages
dest root /
dest ram /tmp
lists_dir ext /var/opkg-lists
option overlay_root /overlay

Install relayd

I should test if it works without relayd.

root@OpenWrt:/# opkg update
root@OpenWrt:/# opkg install relayd

Remove firewall

I spent half a day figuring out how to fix link issues. After wise guy advised removing firewall (which in our case is useless) link started to work as expected.

opkg remove firewall

Quadcopter (AP mode)

Edit network settings

root@OpenWrt:/# cat /etc/config/network
config 'interface' 'loopback'
        option 'ifname' 'lo'
        option 'proto' 'static'
        option 'ipaddr' '127.0.0.1'
        option 'netmask' '255.0.0.0'

config 'interface' 'lan'
        option 'ifname' 'eth0.1 eth0.2'
        #option 'ifname' 'eth0.1 eth0.2'
        option 'type' 'bridge'
        option 'proto' 'dhcp'
        option 'ipaddr' '192.168.6.2'
        option 'netmask' '255.255.255.0'

config interface wifi
        option 'proto'      'static'
        option 'ipaddr'     '192.168.6.6'
        option 'netmask'    '255.255.255.0'
        option defaultroute 1

Enable ttyS0

Make pins used for other serial port dedicated for UART not GPIO.

root@OpenWrt:/# cd /usr/sbin
root@OpenWrt:/usr/sbin# wget http://www.8devices.com/files/mmio
root@OpenWrt:/usr/sbin# chmod 777 mmio

Disable console on ttyS0

root@OpenWrt:/# cat /etc/inittab
::sysinit:/etc/init.d/rcS S boot
::shutdown:/etc/init.d/rcS K shutdown
#ttyS0::askfirst:/bin/ash --login
ttyS1::askfirst:/bin/ash --login

Edit opkg settings to fix weird package source issue

root@OpenWrt:/# cat /etc/opkg.conf
#src/gz snapshots http://pkg.8devices.com/carambola/packages
src/gz snapshots http://downloads.openwrt.org/snapshots/trunk/ramips/packages
dest root /
dest ram /tmp
lists_dir ext /var/opkg-lists
option overlay_root /overlay

Install ser2net

This program is acting as bridge between serial port and ethernet. It is not perfect, but does great job. In order to build more reliable link you should use UDP bridge.

root@OpenWrt:/usr/sbin# opkg update
root@OpenWrt:/usr/sbin# opkg install ser2net

Put everything in autorun

At first set pins as serial port, then start ser2net bridge.

root@OpenWrt:/# cat /etc/rc.local
# Put your custom commands here that should be executed once
# the system init finished. By default this file does nothing.
mmio 0x10000060 0x01
ser2net
exit 0

Prepare radio configuration

root@OpenWrt:/usr/sbin#rm /etc/config/wireless
root@OpenWrt:/usr/sbin#wifi detect > /etc/config/wireless

Edit wireless settings

root@OpenWrt:/# cat /etc/config/wireless
config wifi-device  radio0
        option type     mac80211
        option channel  11
        option macaddr  c4:93:00:11:04:90
        option hwmode   11ng
        option htmode   HT20
        list ht_capab   GF
        list ht_capab   SHORT-GI-20
        list ht_capab   SHORT-GI-40
        list ht_capab   RX-STBC1
        # REMOVE THIS LINE TO ENABLE WIFI:
        # option disabled 1

config wifi-iface
        option device   radio0
        option network  wifi
        option mode     ap
        option ssid     quadro
        option encryption psk2
        option key aaaaaaaa

Edit network settings

root@OpenWrt:/# cat /etc/config/network
config 'interface' 'loopback'
        option 'ifname' 'lo'
        option 'proto' 'static'
        option 'ipaddr' '127.0.0.1'
        option 'netmask' '255.0.0.0'

config 'interface' 'lan'
        option 'ifname' 'eth0.1 eth0.2'
        #option 'ifname' 'eth0.1 eth0.2'
        option 'type' 'bridge'
        option 'proto' 'dhcp'
        option 'ipaddr' '192.168.6.2'
        option 'netmask' '255.255.255.0'

config interface wifi
        option 'proto'      'static'
        option 'ipaddr'     '192.168.6.6'
        option 'netmask'    '255.255.255.0'
        option defaultroute 1

Edit DHCP settings

root@OpenWrt:/# cat /etc/config/dhcp
config dnsmasq
        option domainneeded     1
        option boguspriv        1
        option filterwin2k      0  # enable for dial on demand
        option localise_queries 1
        option rebind_protection 1  # disable if upstream must serve RFC1918 addresses
        option rebind_localhost 1  # enable for RBL checking and similar services
        #list rebind_domain example.lan  # whitelist RFC1918 responses for domains
        option local    '/lan/'
        option domain   'lan'
        option expandhosts      1
        option nonegcache       0
        option authoritative    1
        option readethers       1
        option leasefile        '/tmp/dhcp.leases'
        option resolvfile       '/tmp/resolv.conf.auto'
        #list server            '/mycompany.local/1.2.3.4'
        #option nonwildcard     1
        #list interface         br-lan
        #list notinterface      lo
        #list bogusnxdomain     '64.94.110.11'

config dhcp lan
        option interface        lan
        option start    100
        option limit    150
        option leasetime        12h

config dhcp wan
        option interface        wan
        option ignore   1

config 'dhcp' 'wifi'
        option 'interface'  'wifi'
        option 'start'      '100'
        option 'limit'      '150'
        option 'leasetime'  '12h'

Remove firewall

opkg remove firewall

Edit ser2net settings

These settings can be tuned, but I have just added last line to route data from ttyS0 57600 bps to LAN:2002 port.

root@OpenWrt:/# cat /etc/ser2net.conf
#
# This is an example configuration file for ser2net.  It has the following
# format:
#  <TCP port>:<state>:<timeout>:<device>:<options>
#     TCP port
#            Name   or  number of the TCP/IP port to accept con-
#            nections from for this device.  A port number may
#            be of the form [host,]port, such as 127.0.0.1,2000
#            or localhost,2000.  If this is specified, it will
#            only bind to the IP address specified. Otherwise
#            it will bind to all the ports on the machine.
#
#     state  Either raw or rawlp or telnet or off.  off disables
#            the  port  from  accepting  connections.  It can be
#            turned on later from the control port.  raw enables
#            the port and  transfers  all data as-is between the
#            port  and  the long.  rawlp  enables  the port  and
#            transfers  all input data to device, device is open
#            without  any  termios  setting.  It  allow  to  use
#            /dev/lpX  devices  and  printers connected to them.
#            telnet enables the port and runs the telnet  proto-
#            col  on the port to set up telnet parameters.  This
#            is most useful for using telnet.
#
#     timeout
#            The time (in seconds) before the port will be  dis-
#            connected  if  there  is no activity on it.  A zero
#            value disables this function.
#
#     device The  name  of  the  device   to  connect  to.  This
#            must be in the form of /dev/<device>.
#
#     options
#            Sets  operational  parameters  for the serial port.
#            Options 300, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400,
#            57600, 115200 set the various baud rates.  EVEN,
#            ODD, NONE set the parity.  1STOPBIT, 2STOPBITS set
#            the number of stop bits.  7DATABITS, 8DATABITS set
#            the number of data bits.  [-]XONXOFF turns on (-
#            off) XON/XOFF support.  [-]RTSCTS turns on (- off)
#            hardware flow control, [-]LOCAL turns off (- on)
#            monitoring of the modem lines, and
#            [-]HANGUP_WHEN_DONE turns on (- off) lowering the
#            modem control lines when the connection is done.
#            NOBREAK disables automatic setting of the break
#            setting of the serial port.
#            The "remctl" option allow remote control (ala RFC
#            2217) of serial-port configuration.  A banner name
#            may also be specified, that banner will be printed
#            for the line.  If no banner is given, then no
#            banner is printed.
#            The tw, tr, and tb options take a tracefile name (
#            specified in TRACEFILE that will take all traced data.
#            tw is data written to the device, tr is data read from
#            the device, and tb is both.
#
# or...

#  BANNER:<banner name>:banner
#    This will create a banner, if the banner name is given in the
#    options of a line, that banner will be printed.  This takes the
#    standard "C" \x characters (\r is carraige return, \n is newline,
#    etc.).  It also accepts \d, which prints the device name, \p,
#    which prints the TCP port number, and \s which prints the serial
#    parameters (eg 9600N81).  Banners can span lines if the last
#    character on a line is '\'.  Note that you *must* use \r\n to
#    start a new line.
#
#  TRACEFILE:<name>:filename
#    This specifies a filename to trace output into, as tw:/tmp/trace1.
#    This takes a large number of escape sequences, see the man page
#    for details on these options.
#
# Note that the same device can be listed multiple times under different
# ports, this allows the same serial port to have both telnet and raw
# protocols.

BANNER:banner1:Welcome to ser2net TCP port \p device \d\r\n\
second line \
third line\r\n

BANNER:banner2:this is ser2net TCP port \p device \d\r\n\
second line \
third line\r\n

BANNER:banner3:this is ser2net TCP port \p device \d  serial parms \s\r\n

TRACEFILE:tw1:/tmp/tw-\p-\Y-\M-\D-\H:\i:\s.\U
TRACEFILE:tr1:/tmp/tr-\p-\Y-\M-\D-\H:\i:\s.\U

#2001:raw:600:/dev/ttyS0:9600 NONE 1STOPBIT 8DATABITS XONXOFF LOCAL -RTSCTS
#2002:raw:600:/dev/ttyS1:9600 NONE 1STOPBIT 8DATABITS XONXOFF LOCAL -RTSCTS
#2003:raw:5:/dev/ttyS2:9600
#2004:raw:5:/dev/ttyS3:115200
#2005:raw:5:/dev/ttyS4:9600
#2006:raw:5:/dev/ttyS5:9600
#2007:raw:5:/dev/ttyS6:9600 tw=tw1 tr=tr1
#3001:telnet:0:/dev/ttyS0:19200 remctl banner1
#3011:telnet:3:/dev/ttyS0:19200 banner2
#3002:telnet:0:/dev/ttyS1:9600
#3003:telnet:0:/dev/ttyS2:9600 banner3
#3004:telnet:0:/dev/ttyS3:115200
#3005:telnet:0:/dev/ttyS4:9600
#3006:telnet:0:/dev/ttyS5:9600
#3007:telnet:0:/dev/ttyS6:9600
#5001:rawlp:10:/dev/lp0
2002:raw:600:/dev/ttyS0:57600

Testing

If you have set-up everything correctly (APM2 ↔ Carambola1 ↔ WiFi ↔ Carambola2 ↔ LAN ↔ PC ) you should be able to ping from PC to Carambola on quadcopter.

root@OpenWrt:/# ping 192.168.6.6
PING 192.168.6.6 (192.168.6.6): 56 data bytes
64 bytes from 192.168.6.6: seq=0 ttl=64 time=0.731 ms
64 bytes from 192.168.6.6: seq=1 ttl=64 time=0.531 ms
64 bytes from 192.168.6.6: seq=2 ttl=64 time=0.462 ms

If you have connection, you can connect ardupilot board with Mission Planner.

Select "TCP" connection and click "Connect". Enter 192.168.6.6 when prompted to enter IP address.

Remote port is 2002 as configured in ser2net.conf

Connected!

You can see more details about building this quadcopter in previous posts. Sorry other posts are in Lithuanian language, but you can read translated version.

Šioje dalyje aprašysiu kaip testuoti skrydį nejungiant variklių. Tam reikės veikiančios ardupilot (APM1 arba APM2) plokštės pageidautina su RC imtuvu ir kompiuterio. Visa skrydžio valdyma atliks arducopter o kompiuteris atliks realaus pasaulio simuliavimo darbą.

Programos

Reikės parsisųsti šias programas:

• MissionPlanner – parametravimas ir komunikacija su arducopter geležimi
• FlightGear – skrydžio simuliatorius

 Pajungimas

APM jutikliai nebus naudojami, reikia tik:

• Prie APM pajungti PPM RX imtuvą
• APM pajungti prie kompiuterio per USB arba telemetriją

 Firmware įkėlimas

Prisijungti prie APM plokštės

Pasirinkti simuliatoriaus firmware

 FlightGear pritaikymas

• Kopijuoti <quadhil.xml> iš <…\ardupilot-mega\Tools\ArdupilotMegaPlanner\bin\Release\> į <c:\Program Files\FlightGear_\data\Protocol\>
• Kopijuoti <arducopter> katalogą iš <…\ardupilot-mega\Tools\ArdupilotMegaPlanner\bin\Release\aircraft\> į <c:\Program Files\FlightGear\data\Aircraft\>

MissionPlanner pritaikymas

Pasirinkite rėmo konfiguracija "+"

Select "FlightGear", "Quad", "Start FG Quad" ir "Sim Link Start/Stop"

Turėtumėte matyti panašų vaizdą

Tam, kad padoriai skristi, teks pasikoreguoti PID parametrus, nes su gamykliniais quadcopteris labai nestabilus.

Darbinė versija

Atsisiusti dabartinę arducopter versiją iš čia

Programavimo aplinka

Jei ketinate daryti pakeitimus teks atsiusti Arduino IDE

Atmega2560 programavimas

Šis mikrokontroleris skirtas visam stabilizavimo darbui atlikti.

Vėl opensource ypatumai – kadangi produktas pakankamai sudėtingas, spėju niekas jo pats negamina. Niekur neradau kaip teisingai įkelti firmware. Išbandžiau kelis variantus, tačiau kad pilnai veiktų booloaderis padaryti nepavyko. Kažkodėl neįrašo kodo į flash atmintį.

Bandžiau:

cd \ardupilot_mega\ardupilot-mega\Tools\APM2_2560_bootloader\
make mega2560
avrdude -e -c stk500v2 -p m2560 -P com4 -U lock:w:0x3f:m
avrdude -e -c stk500v2 -p m2560 -P com4 -U lfuse:w:0xFF:m -U hfuse:w:0xD8:m -U efuse:w:0xFD:m
avrdude -v -c stk500v2 -p m2560 -P com4  -U flash:w:stk500boot_v2_mega2560.hex
avrdude -c stk500v2 -p m2560 -P com4 -U lock:w:0x0f:m

Kitas bandymas buvo kiek sėkmingesnis, nes ArdupilotMegaPlanner pradėjo šnėketis su plokšte. Firmware.hex imtas iš \ardupilot-mega\Tools\ArdupilotMegaPlanner\bin\Release\ katalogo.

avrdude -e -c stk500v2 -p m2560 -P com4 -U lfuse:w:0xFF:m -U hfuse:w:0xD8:m -U efuse:w:0xFD:m
avrdude -v -c stk500v2 -p m2560 -P com4  -U flash:w:firmware.hex

O taip tikrindavau ką booloaderis šrašė į mikrokontrolerį. Komanda skirta nuskaityti firmware:

avrdude -v -c stk500v2 -p m2560 -P com4  -U flash:r:firmware1.hex:i

Atmega2560 programavimas (teisingesnis variantas)

Kitas būdas, nors irgi nėra labai teisingas, tačiau veikia su bootloaderiu.

• Parsisūsti nauja firmware, kuris buvo originalioje plokštėje.
• Jį įrašyti į MEGA2560

  avrdude -v -c stk500v2 -p m2560 -P com4  -U flash:w:firmware_m2560_boot_fresh.hex

• Iš AMP įkelti naują firmware pagal skraidyklės tipą.

Atmega328p programavimas

Šis mikrokontroleris skirtas PPM/Servo PWM įėjimui apdoroti. Vienitelė funkcija atskirta nuo Atmega2560.

Programuojant šį kilo didžiausių nesusipratimų. Šviesos diodas lyg ir mirgsejo kaip nurodyta aprašyme, tačiau ArdupilotMegaPlanner nematė valdymo signalų. Kitą dieną suradau kombinacija, kuri veikė. Tiesa įvykdžius paskutinę eilutę veikti nustodavo.

avrdude -e -c stk500v2 -p m328p -P com4 -U lock:w:0xFF:m
avrdude -e -c stk500v2 -p m328p -P com4 -U hfuse:w:0xDF:m -U lfuse:w:0xFF:m -U efuse:w:0xFE:m
avrdude -e -c stk500v2 -p m328p -P com4 -U flash:w:Encoder-PPM.hex
avrdude -e -c stk500v2 -p m328p -P com4 -U lock:w:0xCF:m

Naudingos nuorodos

Atmega fuse calculator

3D modelis

Rėmo v1 3D failą STEP formate galima parsisiusti čia. Šį failą galite atsidaryti su beveik betkuria 3D redagavimo programa.

Nuotraukos

Taip buvo numatoma gaminti.

O taip gavosi realybėje.

Kelios nuotraukos ir filmukas iš gamybos proceso su savo CNC staklėm.

Gamyba

Gamyba

Svoris

• Rėmas – 320g
• Rėmas su elektronika ir 3Ah LoPo akumuliatorium – 1.35kg.

Pastabos

• Nusileidimo kojos po grubesnio tūpimo susilanksto. 1,5mm storio plieno viela – kiek persilpna medžiaga.
• Reikia gaubto, nes oro srautas nuo propelerių pripučia pašalinių daiktų ant elektronikos.
• Variklių laikiklius reikia perstumti link centro – po pirmos avarijos jie susilankstė.

Apie

Surinkinėju dvi plokštes: ArduPilot Mega – Arduino Compatible UAV Controller w/ ATMega2560 ir ArduPilot Mega IMU Shield/OilPan Rev-H V1.0, kurios ir yra autopiloto širdis. Viena – arduino klonas pritaikytas dekoduoti PPM/Servo PWM įėjimus ir atlikti matematinius skaičiavimus, kita plokštė skirta jutikliams.

Failai plokščių gamybai

Nors šiuos Eagle failus galima rasti keliose vietose, juos padėsiu čia. Į komplektą įdėsiu ir eksportuotus gerber failus.

• ArduPilotMega_v12
• ArduPilotMegaShield_F_v141

Nuotraukos

Šioje dalye bus daugiau nuotraukų nei teksto. Jas ir parodysiu:

Plokštė paruošta didelių komponentu litavimui karštu oru

Dideli komponentai savo vietoje

Priartintos prilituotos mikrokontrolerio Atmega2560 kojelės

Klaidingos trasavimo vietos, dėl kurių teko daryti 3D konstrukciją norint pravesti 3,3V mikroschemoms. O galėjau neskubėti ir padaryti žalią kaukę. Būtų nereikėję burti.

Taip atrodo 3D konstrukcija po operacijos.

Kadangi užsakinėdamas neatspėjau korpuso tipo, teko užsiimti mikrochirurgija. Detalės korpusas apie 3x3mm.

Pabaigai - taip atrodo beveik sulituota plokštė.

Na, ir kitu kampu - abi autopiloto plokštės

Detalių sarašas

Kadangi niekur neradau normalaus detalių sarašo (BOM), teko jį sudaryti pačiam. Juo ir pasidalinu:

Pradžiai kelios nuotraukos iš filmuotos medžiagos. Kadangi kamera visai netinka tokiam filmavimui, matosi banguotas vaizdas.

Toliau galima pažiūrėti apkarpytą ir stabilizuotą filmuką iš quadkopterio kameros.

Nors šis skyrelis nevisai tinkamas tokiai nuotraukai, tačiau vistiek įkelsiu. Tai 3D vaizdo atstatymas iš daug nuotraukų. Tokia technologija naudojama (DEM – Digital Elevation Map) gamybai. Iš vienos puses nuotraukos iš filmuotos medžiagos gavosi prastos – tai ir 3D vaizdas nekybiškas, o iš kitos pusės – rezultatas visai neblogas kaip iš tokio lygio medžiagos.

Kadangi į vieną straipsnį sudėti visos medžiagos nepavyks, išskirstysiu į atskiras dalis. Renkant ir apibendrinant informaciją aprašymus galiu daryti ne eilės tvarka, tačiau visi atnaujinimai matysis žemiau pateiktose nuorodose.

Nuorodos

• 1 dalis - autopiloto plokštės gamyba
• 2 dalis – firmware įkrovimas i autopilotą
• 3 dalis – rėmas v1
• 4 dalis – pajungimas, parametravimas ir testavimas
• 5 dalis – pirmi skrydžiai
• 6 dalis – HIL simuliatorius ir FlightGear
• 7 dalis – Carambola powered quadcoper (english)

Viskas prasidėjo nuo to, jog darbe pamatėm kokio detalumo daiktus galima atspausdinti. Likom nustebinti ir nuspirkom “Pasidaryk Pats” 3D spausdintuvą – Ultimaker, kurį po pusantro mėnesio laukimo surinkau per nepilnas 2 dienas. Neskaitant poros smulkmenų viskas veikė tik įjungus. Atspausdinto daikto kokybė viršijo lūkesčius ir kiek man teko matyti pralenkė kaikurių komercinių spausdintuvų kokybę. Žinoma, reiktų nepamiršti jog komercinuose visos sistemos žymiai tobulesnės ir reikalauja minimalios žmogaus priežiūros.

Nuo ko pradėti

Pradėti reiktų nuo 3D modelio sukūrimo. Jei jį jau turite – eksportuokite į Binary STL formatą. Šį failą teks importuoti į “slicing” programą (ReplicatorG arba netfabb) ir sugeneruoti G-kodą. Turint šį failą, galima pradėti spausdinti. Iš pirmo žvilgsnio viskas elementaru, tačiau programos dar ankstyvo kūrimo stadijose ir dažnai veikia nevisai taip, kaip tikitės. Ypač kol nežinote visų niuansų. Pradėjus spausdinti, kogero bus daug defektų. Kodėl gaunasi ne taip, kaip norim galima paskatyti čia.

Adaptavimas

• Firmware keitimas is 5D i Marlin. Kaip tai atlikti aprašyta cia.

Naudojamos programos

• gcode2vtk - skirta generuoti vtk failus g-kodo peržiūrai.
• paraview  - skirta atvaizduoti vtk failams.
• ReplicatorG –  pagrindinė spausdinimo programa, UltiReplicatorG (Ultimaker pritaikyta versija)
• netfabb - labiau pažengusi programa skirta is STL failu generuoti G-koda ir spausdinti. (Mokama)
• Sarašas programų, kurias rekomenduoja naudoti 3D vaizdų kūrimui.

Pasidaryti paciam

• Ultimaker 2D karkaso failai
• Ultimaker komplektuojancios dalys
• Ultimaker valdiklis

Kiti spausdintuvai

• fabhome
• raprep

Klaidos ir igyta patirtis

• Extruderio temperatūra per maža. Dar neišsiaiškinau dėl ko, tačiau atšalus snapeliui, jis užsikemša ir medžiaga (“filament”) pradeda strigti. Vienas simptomas – peršoka stūmimo variklis. Kitas – pragriaužiamas plastikas (tai vadinama “stripping”).
• Visos programavimo vietos (Firmware ir Software) turi savo klaidų. Žadėta funkcija spausdinimas tiesiai iš netfabb neveikia. Iš netfabb eksportavus g-koda i ReplicatorG kartais vyksta nesusipratimas su greičiais (“feed”). Reali situacija – variklis kilnojantis stalą Z ašimi nesugeba taip greitai judėti ir prašoka per kelis žingsnius. Šis greitis netfabb aprašytas kaip “fast jumps” (Toolpath -> Visualisation -> Display fast jumps). Plačiau apie tai aprašyta čia.
• Surinkdamas nepakankamai suveržiau extruderį su plastikine detale. Karštas plastikas tekėjo per šonus. Teko perrinkti ir viską padaryti tinkamai.
• Žingsninių variklių zyzimas erzina labiau nei to norėtūsi. Patarčiau iškarto numatyti kiek nuošalesnę darbo vietą.
• Draiveriai padeti prie arduino IDE
• Tam, kad galima butu generuoti g-koda su ReplicatorG reikes instaliuoti pyton.

Nuotraukos

Pirmas bandymas

Pirmo bandymo detalumas

Antras bandymas

Antro bandymo detalumas

Temperatūra kambaryje (savaitės grafikas)

Drėgmė kambaryje (savaitės grafikas)

Slėgis (savaitės grafikas)

Temperatura lauke (savaitės grafikas)

O štai kaip atrodo visas įrenginys, kuris bevieliu (WiFi) ryšių prisijungia prie namų tinklo maršrutizatoriaus.

Pirmas (paprastesnis) variantas

Antras variantas. Naudojama pirktinė meteorologinė stotelė.

Netikėtai išsiruošėm į Belmontą. Senokai ten nebuvom net spėjom pamiršti kaip ir kas atrodo. Aplinka sutvarkyta gražiai ir matyt prabangiai. Kadangi po ranka buvo naujas žaislas pritaikytas infraraudonajai fotografijai, tai rezultatus ir demonstruoju. O čia dar šiek tiek pamanipuliuotos nuotraukos (fake tilt-shift).

Šis savaitgalis pasirodė visai kūrybingas. Kol laukiu viso komplekto IR filtrų, radau nuo senos foto lempos tamsų raudoną stiklą, kuris turėtų atitikti 590nm (Hoya Red 25A) arba 630nm (Dark Red #29). Kadangi niekad nemaniau, jog šį filtrą naudosiu fotografijai jis kiek murzinas, tai labai gerai matosi, tačiau netrukdo gautam rezultatui. O rezultatus galite pažiūrėti čia.

Kolkas bus be komentarų. Pabandykite atspėti kaip padaryta.

Jau prieš kurį laiką mačiau pamoką kaip pasigaminti netikrą makro nuotrauką. Tiksiau makro įspūdį. Paprastai tokios nuotraukos galima būtų tikėtis naudojant ne pagal paskirtį tilt-shift objektyvą, tačiau šiuo atveju naudojami elementarūs photoShop veiksmai. Taigi, per daug neišsiplėsdamas rodau savo rezultatus su senomis nuotraukomis.

This post is intentionally written in English, so Google and other web search systems will index it and people planing to buy cameras (car black boxes) from http://dod-tec.com/ would know the truth. I contacted “DOD-TEC” several times, but they could not help me (or did not wanted) and pretended they do not understand me. So I am making this public. Maybe this way I can get some positive results.

I have some issues with GS600 GPS logger & vehicle recorder I would like to solve.

1. Small video files are not created. If I start recording and power off black box after 30s or so. Video file size in SDcard is 0Mb.
2. GPS logs  in \GPSLog in SD card is not always created. Especially at the beginning of recording, but other log files in DCIM\INFO\ show that info from GPS was present.
3. Some files (last file before turning power off) are corrupted and can’t be played. After 1 min of recording and ejecting SD card (car accident imitation) I got 67Mb file, which is corrupted. You can find this file here. None of my video players were able to play this file.
4. Because of company policy (and probably lack of good programmers) it is impossible to upgrade firmware!
5. After unsuccessful try running included video software I was told that it works only in WindowsXP. What are you thinking in DOD-TEC? Are you living in stone age? WindowsXP is event not supported by MicroSoft anymore. But, after I tried running this player on WinXP, got error about missing MSVCP71.dll file.
6. I did not tested this recorder a lot, but I had few times, when I saw orange and blue LED’s flashing together. There were no video recorded. I did not pressed anything, and even SD card was not full.
7. Video is 1080p, but you should downscale to 720p to get good quality.
8. Using at night time is useless – video is grainy and black! See video.
9. Heats up after couple of minutes of using. Might be unsafe to use!
10. Auto Power Off (in 5 min) – is not working. When in recording mode, after I switch off power, it immediately powers off. It does not wait 5 minutes as I set.
11. Support is terrible, unless you get somebody who is above monkeys.

Other vehicle black boxes, that can be affected with these issues:

• F500HD – DOD Mini FULL HD 1920*1080P@30fps Portable and Car camcorder
• F500LHD – DOD Mini FULL HD 1920*1080P@30fps High resolution digital camera
• F770LHD – DOD 720P HD Portable and Car camcorder
• F880HD – DOD FULL HD High Definition Video Camcorder
• F880LHD – DOD FULL HD High Definition Video Camcorder
• GS300 – DOD GS300 HIGH HD Portable and Car camcorder
• GS600 – GS600 GPS logger & vehicle recorder
• GSE520 – DOD GSE520 Car Black Box
• GSE550 – DOD GSE550 GPS logger & vehicle recorder
• GSE580 – DOD GSE580 GPS Professional Car Black Box

O mano šios dienos rezultatus galima apžiūrėti čia.