CAD model

In several minutes I sketched a 3D model and made G-code to cut it out of stock material.

Lens cap dimensions

Underwater case lens dimensions

Materials and tools

I have chosen 10mm thickness clear acrylic (plexiglass) – I found right piece in my scrap.

I have used these tools:

2 flute carbide 3mm end mill

3mm 90* carbide router engraving tool

Feeds and speeds (camera lens cap)

Chamfer milling. 90* Engraving bit. (Profile depth 0.5mm; Feed 300 mm/min; Spindle 24000 RPM)

It’s best to clear tool path by removing material first and chamfering later, but toll/material configuration is very forgiving, so I am chamfering at first and removing rest material after.

Face milling. (Face depth 0.1mm; Feed 700 mm/min; Spindle 24000 RPM)

Pocket milling. (Face depth 6mm; Feed 700 mm/min; Step down 1mm; Spindle 24000 RPM)

Cutting outside. (Face depth 6mm; Feed 600 mm/min; Step down 1mm; Spindle 24000 RPM)

Feeds and speeds (enclosure lens cap)

 Steps and manufacturing parameters are the same, so I will not repeat myself.

Enclosure lens cap

Video

Results

I am very happy with with both caps. They fit just right the way they need to.

Both manufactured caps

Lens cap on waterproof case

Lens cap on gopro hero 3 camera

 Notes

• Wet manual way or use flood to cool down work tool while cutting. If no, material will not be able to clean and will start to stick to big blob around end mill. Acrylic will melt and tool will break.
• Another option is to use compressed air. It will also help cooling tool and clear chips. One drawback it’s messy. Chips will fly everywhere.
• I have chosen strategy to use manual wetting. I did not cleared wet chips intentionally – it helped to reduce flying chips and water particles.
• I used emulsion instead of plain water. It lubricates tool and prevents rusting.

Safety first – wear eye protection!

Deja, šiame straipsnyje neaprašysiu kaip buvo gauti šie vaizdai, tik pasidžiaugsiu rezultatais ir pademonstruosiu galimybes.

Turim tik 36 nuotraukas darytas maždaug 200m nuo žemės paviršiaus.

Turim daug atskirų nuotraukų iš bepiločio lėktuvo (UAV unmanned air vehicle). Šiam bandymui 36.

Į kiekvienos nuotraukos EXIF duomenų lauką įrašytos GPS koordinates.

Po “black magic”, kelių intensiyvių valandų galingo kompiuterio skaičiavimų ir kelių papildomų apdorojimo procedūrų į google earth programą galime įkelti šiuos žemėlapius.

Google earth vaizdas

Google earth žemėlapis su nauja topo nuotrauka

Vaizdas priartinus detales

Google earth žemėlapis su aukščių (DEM – digital elevation map) nuotrauka

Papildomai galiama gauti pilną 3D modelį.

Naudotos KMTI darytos nuotraukos.

 CNC router (introduction)

 Just to remind you – I am using cheap CNC router from ebay. Here is my setup.

CNC router setup

Water cooling stuff

Cutter

• End mill: Carbide 3mm, 2 fl, Kyocera

3mm end-mill

Machining parameters

• Feed:  350 mm/min
• Speed: 24000 RPM
• Cut depth 2mm (2.2 to make sure it cuts through)

Tool path – climb milling

Machined part

 Notes

• It’s recommended to blow (cool down) cutter with air. Else acrylic heats and instead of cutting it starts melting.
• Going to slow (feed) – acrylic starts to melt.
• Going to fast (feed) – cutter starts vibrating (basically because of router is not rigid enough)
• Climb milling results cleaner surface.

Goals set for this rover

• Rugged
• Easy to control
• Controllable from Android phone or tablet
• Video streaming

Lets start from fun part

Used parts

• Motors: from ebay (Torque: 130 N*cm, 12V DC, 60RPM, Diameter: 25mm, Length: 72mm, Shaft diameter: 4mm, Weight: 96g)
• Camera: 720p Webcam Microsoft LifeCam Cinema
• Motor controller: Pololu Qik 2s12v10 Dual Serial Motor Controller
• Battery: 3SP1 3Ah LiPo
• Wheels: Dagu Wild Thumper Wheel 120x60mm Pair with 4mm Shaft Adapters
• Chasis: I have chosen to use custom chasis, because it is easier to accomodate all parts the way I like.

Mechanics

Electronics

Carambola setup

Prepare firware

Kernel modules Video Support Select all if unsure

flash firmware

scp test@192.168.0.109:/home/test/carambola/bin/ramips/openwrt-ramips-rt305x-carambola-squashfs-sysupgrade.bin /tmp sysupgrade -v -n /tmp/openwrt-ramips-rt305x-carambola-squashfs-sysupgrade.bin

Setup wireless in AP mode

rm /etc/config/wireless wifi detect > /etc/config/wireless vi /etc/config/wireless

vi /etc/config/wireless

config wifi-device  radio0 <..> # option disabled 1 option txpower 20 config wifi-iface option device   radio0 option network  wwan option mode     ap option ssid     ‘rover’ option encryption psk2 option key      ‘rover’

vi /etc/config/network

<…> config interface ‘lan’ option ifname ‘eth0.1′ option type ‘bridge’ option proto ‘static’ option ipaddr ’192.168.0.110′ option netmask ’255.255.255.0′ config interface ‘wwan’ option proto            dhcp

Connect to carambola

Enable connection from ssh

passwd root

Install necessary packages

opkg update opkg install mjpg-streamer opkg install io opkg install ser2net opkg install http://pkg.8devices.com/v2.2/carambola/packages/gpioctl_1.0-1_ramips.ipk

Setup

vi /etc/ser2net.conf

<..> 2002:raw:600:/dev/ttyS0:115200

vi /etc/rc.local

io 0×10000060 0×15 ser2net exit 0

vi /etc/inittab

root@OpenWrt:/# cat /etc/inittab ::sysinit:/etc/init.d/rcS S boot ::shutdown:/etc/init.d/rcS K shutdown #ttyS0::askfirst:/bin/ash –login  #<————- comment this line to disable console on ttyS0 ttyS1::askfirst:/bin/ash –login

Setup mjpg-streamer

vi /etc/config/mjpg-streamer

config mjpg-streamer core option device           “/dev/video0″ option resolution       “400×200″ option fps              “25″ option port             “8080″ option enabled          “true”

Video streaming test

http://192.168.0.110:8080/?action=stream http://192.168.0.110:8080/?action=snapshot

Control mjpg

Start on boot

/etc/init.d/mjpg-streamer enable

Start mjpg-streamer right now

/etc/init.d/mjpg-streamer start

Motor controller setup

• Enable security timeout for serial comunications (if there are no data more than 0.2s motors will stop)
• Set baud 115200 baud rate with jumpers
• Set acceleration / deceleration and other parameters as you like (chose best settings for your platform)
• More details can be fond here

Android

1. Application has no UI customization properties. It just hopes that rover will respond on 192.168.0.110 ip address.
2. Program is configured for fixed LCD resolution (1024×768)
3. It displays video stream of 200px wide (for better video perfomance)
4. To drive forward touch upper LCD part (the higher, the faster). To drive backwards do the opposite.
5. To turn, lean tablet or phone left or right.
6. Manoeuvrability becomes less responsive the faster you go.
7. Exit must be performed hard way – by killing it from task manager.

Some ideas for future

• Bigger/faster motors (which ones)
• Wider front camera lens (to be able to see wheels)
• Custom panoramic lens for second camera
• Custom controller
  • Integrated charger
  • New protocol with discovery
  • Accerometer
  • Compass
  • Current/voltage monitoring
  • Head lamps with control
  • Arduino for custom functions?
• Switch (debug port) selectable wifi AP/STA mode
• Camera up/down control
• Gripper?
• Autonomic navigation?
• Kinect terain mapping
• Video keeps refocusing. In low light it is confusing. There is utility called uvcdynctrl to control camera parameters. At this moment it is unclear how shoult I port it to Carambola, but it should do the trick.

Prepare

Most of information can be found at 8devices wiki . But I will mention key parts below.

• Install Canon camera software.
• Install usbip from sourceforge.net . You can chose from Windows and Linux. And install. Also install provided usbip virtual USB driver.
• Prepare Carambola. For this you should update to latest firmware (probably older will do the job) and install usbip package. More details on 8devices wiki (link above).

How to setup

• Carambola – just configure network parameters (AP or Client mode, IP settings, SSID and so).
• Windows – Install drivers for camera.
• Camera. Set USB protol co PTP. Make sure it is not in USB Storage protocol.

How does it work

• Connect camera to Carambola
• Power up camera and Carambola
• Start usbip client
• Start camera software

That's it. Your computer now thinks it has attached DSLR camera to it's USB port. You can use this method to use it as webcam, take timelapses or use in remote environments whe you don't want to be.

With Carambola and USBIP you can use a lot of gadgets wirelessly (scanners, printers, keyboards, disk drives, serial ports, etc).

Apie procesą daug nepasakosiu, tik paminėsiu jog viskas padaryta su vienom CNC staklėm (apie jas rašiau anksčiau ). Toliau dar kelios nuotraukos ir 3D archyvas, jei kas norės pasidaryti sau.

O čia STEP failas parsiuntimui.

Pasiruošimas

Vakare nulėkiau i artimiausią parduotuvę ir nusipirkau:

• 160 mažų (4cm) burbulų (panaudojau apie 100).
• 18 didesnių (6cm) burbulų.
• 1 metrą storos vielos tinklinės tvoros
• 2 metrus pačios smulkiausios grandinės
• Mažą karabiną
• 300m pačio ploniausio žvejybinio valo (panaudojau apie 170m)
• 0.8mm nerūdyjančio plieno vielos (reikės apie 5 metrų)

Idėja ir jos pradinė vizualizacija

Idėja ant popieriaus. Skersmuo 0.8m, aukstis 1m.

Taip turetu atrodyti kambaryje

Pirkdamas turėjau tik grubią viziją ką noriu matyti. Nežinojau kiek žaisliukų panaudosiu, tai paėmiau su atsarga. Eskize planavau panaudoti apie 130 žaisliukų. Eglutei pradėjus įgauti formą, kaip čia švelniau pasakius, atsibodo matuoti ir rišti valą ir paskutinio rato nedariau.

Tinkamoje sviesoje matosi plonas valas

Surinkimas

Pradėjau nuo karkaso kur bus kabinami žaisliukai. Šiam tikslui tiko tinklinės tvoros gabalas apkirptas apskritimu. Prie jo pritvirtinus keturis (patogiau surasti taškus kur tvirinti) arba tris grandinėlės gabaliukus ir sujungus į vieną tašką galima kabinti į pasirinktą vietą. Čia buvo lengviausia dalis.

Karkasas kabinimui

Kaip jau minėjau, valas buvo pats ploniausias kokį pavyko gauti. Dirbti su juo neturint patirties labai daug laiko reikalaujantis užsiėmimas. Pabandžius kelis būdus, priimitiniausias ir greičiausias pasirodėklijuojant "moment" klijais. Atkirpus 0.8mm storio 2cm nerudyjančio plieno vielos gabaliuką, viena jo gala užlenkti. Kitą galą patepti klijais ir pakabinti apdžiūti. Po kelių minučių apsukus valą apie pateptą klijais galą jis tiesiog prilimpa. O pasukus tarp pirštų susiklijuoja visai patikimai. Svarbiausia nereikia rišti mazgų. Mažas nepatogumas – pastoviai tenka uostyti džiūstančius klijus.

Priartintas kabliuko vaizdas

Išmatavus valą ir suklijavus 100 komplektų šis procesas kiek įgryso, o ir laikas artėjo link vidurnakčio. Teko su savim pasitarti ir nuspręsti – užteks kiek yra. Kaip pasirodė sprendimas buvo teisignas. Tinklą pakėlus į auščiausią tašką mažasis šventėjas gali ramiai prabegti po eglute jos nekliūdydamas.

Tinklas, kurį pirkau buvo dengtas žalia PVC danga. Teko nudažyti baltai, kad bent kiek paislėptų lubų fone.

Galerija

2012 12 23 eglute

Improvizuota 2012 eglutė

Geležis

Nesenai pirkau pigų RTL DVB-T USB imtuvą ( DVB-T+DAB+FM Radio Tuner Receiver Mini TV Stick Remote ) iš ebay, tačiau galima naudoti ir kitus imtuvus. Šis pigus imtuvas, kaip bebūtų keista, pusėtinai rodo ir DVB-T vaizdą.

Programos

Draiveriai

Tam, kad imtuvas pradėtų veikti kaip SDR, reikia kitų draiverių. Juos labai paprasta instaliuoti. Tam naudojama programa zadig .

• Instaliuoti nereikia, tiesiog parsiunčiam ir paleidžiam
• Spaudžiam Options/List All Devices
• Išsirenkam RTL2832
• Spaudžiam Reinstall Driver
• Jei norėsite vėl žiūrėti DVB-T televiziją, tiesiog išinstaliuokite draiverį per Device Manager.

Programas, kurias bandžiau

HDSDR

Trūkumai

• Kadangi instaliuoja kelis programinius paketus iš karto, butinai reikia nurodyti tą patį katalogą.
• Bandant pakeisti dažnius, kartais programa luždavo. Tekdavo ištraukti ir vėl įkišti DVB-T imtuvą iš USB lizdo ir perkrauti programą.

Privalumai

• Galima įrašinėti I/Q signalus (ir vėliau perklausyti su SDR#).

Nuorodos

• Instaliavimo aprašymas

SDR#

Trūkumai

• Nėra įrašymo galimybės

Privalumai

• Nelūžinėja
• Patogesnė vartotojo sąsaja
• Geriau atkuria garsą iš radijo stočių

Nuorodos

• Pagrindinis tinklapis
• Instaliavimo aprašymas

Naudojimo galimybės

Naudoti SDR galima labai plačiai. Aš nepanaudosiu nė mažos dalies, kam jį galima būtų pritaikyti. Žinoma, šis pigus imtuvas daug ko negali. Buityje šį prietaisą galima naudoti kaip radijo/TV imtuvą arba spektro analizatorių – tam aš jį ir naudosiu. Žinoma turi jis daug trūkumų (siauras diapazonas ir priėmimo langas, prastas jautrumas ir didelis netiesiškumas), tačiau konstruojant paprastus daiktus kurie siunčia radijo bangas, turėtu buti nebloga priemonė sužinoti ar siųstuvas siunčia numatytu dažniu ar ne.

Delete all pictures from Iphone without itunes.

Problem

Copying pictures from Iphone is easy. You can use Dropbox (or SSH if you have rooted your phone). But it will be time consuming to delete a lot of pictures from your Iphone if you do it manual way.

Solution

To solve this problem I have used these tools:

• Rooted Iphone with enabled SSH (just google for cydia)
• Windows PC with WinSCP and DatabaseBrowser (links to portable software)

How to do this:

• Connect to your phone with WinScp (default password is alpine if you stil did not figured this out)

Create new connection

Enter connection data

Login

Enter password

You are in

• Copy all pictures to computer from /private/var/mobile/Media/DCIM
• Delete thumbnails from /private/var/mobile/Media/PhotoData/100APPLE (there might be similar folders if you have lot's of photos)
• You will find Photos.sqlite file in /private/var/mobile/Media/PhotoData . This is where apple keeps it's photo index.
• Copy this Photos.sqlite file to local disk and make it's backup.
• Open this file in DatabaseBrowser and run these commands. Single at at time: delete from Photo; delete from PhotoAlbumToPhotoJoin; delete from PhotoExtras;

Open DB

Configure database

Check for some data

Delete data

• Copy Photos.sqlite file back to Phone.
• You are done.
• Disclaimer – if something goes wrong don't blame me. It's apple's fault.

123D

Programą 123D galima parsisiųsti čia o projektas padėtas čia . Darbas su šia programa labai nesudėtingas – įkelti nuotraukas ir laukti kol kompiuteris atliks darbą.

123D skaičiavimų rezultatas

MeshLab

Eksportuojam projektą i *.OBJ failą ir atsidarom nemokama programa MeshLab . Galim peržiūrėti ir apdirbti gautą paviršių.

MeshLab 3D vaizdas

Kiti būdai

123D programa neturi tiesioginio būdo išsaugoti taškų debesies tekstiniame formate, tam reikės eksportuoti i *.OBJ faila ir rankiniu būdu jį pakoreguoti.

Failo turinys:

 # OBJ File Generated by Photo Scene Editor Build
#########################################################
mtllib Scene_2012_05_20_19_54_10_tex.mtl
v 3.527910 2.879600 1.618220
v 19.240900 15.993700 -0.097361
v 19.206301 15.494700 -0.123420
...
vt 0.486883 0.221236 0
vt 0.572255 0.223767 0
vt 0.571114 0.242470 0
...
f 13542/21203 12918/20576 13942/21609
f 13947/21614 13948/21615 13653/21314
f 13886/21552 13949/21616 13950/21617
 

Mums įdomi vieta <v….> visa kita galim trinti.

O šis paveiksliukas tai aukščių žemėlapis.

Pritaikyta ta pati skaičiavimo metodika kaip ir prieš kelis metus darytam ežerų batimetriniam žemelapiui .

Pamoka ateičiai:

• Patikrinti vibracijas prieš skrydį
• Neskristi vėjuotą dieną

Žemiau filmuke sudėjau tris vaizdus – pagrindiniai misijos duomenys, nestabilizuota kamera ir stabilizuota kamera. Deja, kaip kritimas atrodė nuo žemės nesimato – kamera buvo nusukta į kitą pusę. Jei kam bus įdomu, telemetrijos failai padėti čia: rlog tlog

Carambola is low cost, open-source WiFi (21.5 dB / 2.4GHz) embeddable platform from 8devices . I have decided to use this board to control arducopter from computer. In order to have reliable link I have used two Carambolas. One as AP (on the quadcopter) other as Client (ground station). Mission planner connects to arducopter via bridge created by these boards.

Preflight photos

All components connected

Carambola inside of quadcopter

Fully assembled and ready to fly SUAV quadracopter

Current connection - Arducopter <-> Carambola <-> Carambola <-> PC

Possible way to get rid of R/C RX-TX

Finally – field tests!

Added external antenna to Carambola bundle package

Ready to fly!

In a following video I have combined Arducopter Ground Station flight data, video from the ground and video from the air (FPV). Also there are two audio tracks – one from ground station camera, other from quadcopter. View this video in HD!

Configuring telemetry

More details on how to deal with Carambola can be found at 8devices website. I will provide only config files and  commands to run below. If you have any questions, please ask. I will try to help.

Ground station (STA mode)

Edit network settings

 root@OpenWrt:/# cat /etc/config/network
config 'interface' 'loopback'
        option 'ifname' 'lo'
        option 'proto' 'static'
        option 'ipaddr' '127.0.0.1'
        option 'netmask' '255.0.0.0'

config 'interface' 'lan'
        option 'ifname' 'eth0.1 eth0.2'
        option 'type' 'bridge'
        option 'proto' 'dhcp'
        #option ipaddr   192.168.7.1
        #option netmask  255.255.255.0
        #option defaultroute 1

config 'interface' 'wwan'
        option 'proto' 'static'
        option ipaddr   192.168.6.5
        option netmask  255.255.255.0

config 'interface' 'stabridge'
        option 'proto' 'relay'
        option 'network' 'lan wwan' 

Prepare radio configuration

 rm /etc/config/wireless
wifi detect > /etc/config/wireless 

Edit wireless settings

 root@OpenWrt:/# cat /etc/config/wireless
config wifi-device  radio0
        option type     mac80211
        option channel  11
        option macaddr  00:0c:43:30:54:88
        option hwmode   11ng
        option htmode   HT20
        list ht_capab   GF
        list ht_capab   SHORT-GI-20
        list ht_capab   SHORT-GI-40
        list ht_capab   TX-STBC
        list ht_capab   RX-STBC12
        # REMOVE THIS LINE TO ENABLE WIFI:
        # option disabled 1

config wifi-iface
        option device   radio0
        option network  wwan
        option mode     sta
        option ssid     quadro
        option encryption psk2
        option key aaaaaaaa 

Edit DHCP settings

 root@OpenWrt:/# cat /etc/config/dhcp
config 'dnsmasq'
        option 'domainneeded' '1'
        option 'boguspriv' '1'
        option 'filterwin2k' '0'
        option 'localise_queries' '1'
        option 'rebind_protection' '1'
        option 'rebind_localhost' '1'
        option 'local' '/lan/'
        option 'domain' 'lan'
        option 'expandhosts' '1'
        option 'nonegcache' '0'
        option 'authoritative' '1'
        option 'readethers' '1'
        option 'leasefile' '/tmp/dhcp.leases'
        option 'resolvfile' '/tmp/resolv.conf.auto'

config 'dhcp' 'lan'
        option 'interface' 'lan'
        option 'start' '100'
        option 'limit' '150'
        option 'leasetime' '12h'
        option 'ignore' '1'

config 'dhcp' 'wan'
        option 'interface' 'wan'
        option 'ignore' '1' 

Edit opkg settings to fix weird package source issue

 root@OpenWrt:/# cat /etc/opkg.conf
#src/gz snapshots http://pkg.8devices.com/carambola/packages
src/gz snapshots http://downloads.openwrt.org/snapshots/trunk/ramips/packages
dest root /
dest ram /tmp
lists_dir ext /var/opkg-lists
option overlay_root /overlay 

Install relayd

 root@OpenWrt:/# opkg update
root@OpenWrt:/# opkg install relayd 

Remove firewall

 opkg remove firewall 

Quadcopter (AP mode)

Edit network settings

 root@OpenWrt:/# cat /etc/config/network
config 'interface' 'loopback'
        option 'ifname' 'lo'
        option 'proto' 'static'
        option 'ipaddr' '127.0.0.1'
        option 'netmask' '255.0.0.0'

config 'interface' 'lan'
        option 'ifname' 'eth0.1 eth0.2'
        #option 'ifname' 'eth0.1 eth0.2'
        option 'type' 'bridge'
        option 'proto' 'dhcp'
        option 'ipaddr' '192.168.6.2'
        option 'netmask' '255.255.255.0'

config interface wifi
        option 'proto'      'static'
        option 'ipaddr'     '192.168.6.6'
        option 'netmask'    '255.255.255.0'
        option defaultroute 1 

Enable ttyS0

 root@OpenWrt:/# cd /usr/sbin
root@OpenWrt:/usr/sbin# wget   http://www.8devices.com/files/mmio  
root@OpenWrt:/usr/sbin# chmod 777 mmio 

 root@OpenWrt:/# cat /etc/inittab
::sysinit:/etc/init.d/rcS S boot
::shutdown:/etc/init.d/rcS K shutdown
#ttyS0::askfirst:/bin/ash --login
ttyS1::askfirst:/bin/ash --login 

Edit opkg settings to fix weird package source issue

 root@OpenWrt:/# cat /etc/opkg.conf
#src/gz snapshots http://pkg.8devices.com/carambola/packages
src/gz snapshots http://downloads.openwrt.org/snapshots/trunk/ramips/packages
dest root /
dest ram /tmp
lists_dir ext /var/opkg-lists
option overlay_root /overlay 

Install ser2net

 root@OpenWrt:/usr/sbin# opkg update
root@OpenWrt:/usr/sbin# opkg install ser2net 

Put everything in autorun

 root@OpenWrt:/# cat /etc/rc.local
# Put your custom commands here that should be executed once
# the system init finished. By default this file does nothing.
mmio 0x10000060 0x01
ser2net
exit 0 

Prepare radio configuration

 root@OpenWrt:/usr/sbin#rm /etc/config/wireless
root@OpenWrt:/usr/sbin#wifi detect > /etc/config/wireless 

Edit wireless settings

 root@OpenWrt:/# cat /etc/config/wireless
config wifi-device  radio0
        option type     mac80211
        option channel  11
        option macaddr  c4:93:00:11:04:90
        option hwmode   11ng
        option htmode   HT20
        list ht_capab   GF
        list ht_capab   SHORT-GI-20
        list ht_capab   SHORT-GI-40
        list ht_capab   RX-STBC1
        # REMOVE THIS LINE TO ENABLE WIFI:
        # option disabled 1

config wifi-iface
        option device   radio0
        option network  wifi
        option mode     ap
        option ssid     quadro
        option encryption psk2
        option key aaaaaaaa 

Edit network settings

 root@OpenWrt:/# cat /etc/config/network
config 'interface' 'loopback'
        option 'ifname' 'lo'
        option 'proto' 'static'
        option 'ipaddr' '127.0.0.1'
        option 'netmask' '255.0.0.0'

config 'interface' 'lan'
        option 'ifname' 'eth0.1 eth0.2'
        #option 'ifname' 'eth0.1 eth0.2'
        option 'type' 'bridge'
        option 'proto' 'dhcp'
        option 'ipaddr' '192.168.6.2'
        option 'netmask' '255.255.255.0'

config interface wifi
        option 'proto'      'static'
        option 'ipaddr'     '192.168.6.6'
        option 'netmask'    '255.255.255.0'
        option defaultroute 1 

Edit DHCP settings

 root@OpenWrt:/# cat /etc/config/dhcp
config dnsmasq
        option domainneeded     1
        option boguspriv        1
        option filterwin2k      0  # enable for dial on demand
        option localise_queries 1
        option rebind_protection 1  # disable if upstream must serve RFC1918 addresses
        option rebind_localhost 1  # enable for RBL checking and similar services
        #list rebind_domain example.lan  # whitelist RFC1918 responses for domains
        option local    '/lan/'
        option domain   'lan'
        option expandhosts      1
        option nonegcache       0
        option authoritative    1
        option readethers       1
        option leasefile        '/tmp/dhcp.leases'
        option resolvfile       '/tmp/resolv.conf.auto'
        #list server            '/mycompany.local/1.2.3.4'
        #option nonwildcard     1
        #list interface         br-lan
        #list notinterface      lo
        #list bogusnxdomain     '64.94.110.11'

config dhcp lan
        option interface        lan
        option start    100
        option limit    150
        option leasetime        12h

config dhcp wan
        option interface        wan
        option ignore   1

config 'dhcp' 'wifi'
        option 'interface'  'wifi'
        option 'start'      '100'
        option 'limit'      '150'
        option 'leasetime'  '12h' 

Remove firewall

 opkg remove firewall 

Edit ser2net settings

 root@OpenWrt:/# cat /etc/ser2net.conf
#
# This is an example configuration file for ser2net.  It has the following
# format:
#  <TCP port>:<state>:<timeout>:<device>:<options>
#     TCP port
#            Name   or  number of the TCP/IP port to accept con-
#            nections from for this device.  A port number may
#            be of the form  [host,] port, such as 127.0.0.1,2000
#            or localhost,2000.  If this is specified, it will
#            only bind to the IP address specified. Otherwise
#            it will bind to all the ports on the machine.
#
#     state  Either raw or rawlp or telnet or off.  off disables
#            the  port  from  accepting  connections.  It can be
#            turned on later from the control port.  raw enables
#            the port and  transfers  all data as-is between the
#            port  and  the long.  rawlp  enables  the port  and
#            transfers  all input data to device, device is open
#            without  any  termios  setting.  It  allow  to  use
#            /dev/lpX  devices  and  printers connected to them.
#            telnet enables the port and runs the telnet  proto-
#            col  on the port to set up telnet parameters.  This
#            is most useful for using telnet.
#
#     timeout
#            The time (in seconds) before the port will be  dis-
#            connected  if  there  is no activity on it.  A zero
#            value disables this function.
#
#     device The  name  of  the  device   to  connect  to.  This
#            must be in the form of /dev/<device>.
#
#     options
#            Sets  operational  parameters  for the serial port.
#            Options 300, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400,
#            57600, 115200 set the various baud rates.  EVEN,
#            ODD, NONE set the parity.  1STOPBIT, 2STOPBITS set
#            the number of stop bits.  7DATABITS, 8DATABITS set
#            the number of data bits.   [-] XONXOFF turns on (-
#            off) XON/XOFF support.   [-] RTSCTS turns on (- off)
#            hardware flow control,  [-] LOCAL turns off (- on)
#            monitoring of the modem lines, and
#             [-] HANGUP_WHEN_DONE turns on (- off) lowering the
#            modem control lines when the connection is done.
#            NOBREAK disables automatic setting of the break
#            setting of the serial port.
#            The "remctl" option allow remote control (ala RFC
#            2217) of serial-port configuration.  A banner name
#            may also be specified, that banner will be printed
#            for the line.  If no banner is given, then no
#            banner is printed.
#            The tw, tr, and tb options take a tracefile name (
#            specified in TRACEFILE that will take all traced data.
#            tw is data written to the device, tr is data read from
#            the device, and tb is both.
#
# or...

#  BANNER:<banner name>:banner
#    This will create a banner, if the banner name is given in the
#    options of a line, that banner will be printed.  This takes the
#    standard "C" \x characters (\r is carraige return, \n is newline,
#    etc.).  It also accepts \d, which prints the device name, \p,
#    which prints the TCP port number, and \s which prints the serial
#    parameters (eg 9600N81).  Banners can span lines if the last
#    character on a line is '\'.  Note that you *must* use \r\n to
#    start a new line.
#
#  TRACEFILE:<name>:filename
#    This specifies a filename to trace output into, as tw:/tmp/trace1.
#    This takes a large number of escape sequences, see the man page
#    for details on these options.
#
# Note that the same device can be listed multiple times under different
# ports, this allows the same serial port to have both telnet and raw
# protocols.

BANNER:banner1:Welcome to ser2net TCP port \p device \d\r\n\
second line \
third line\r\n

BANNER:banner2:this is ser2net TCP port \p device \d\r\n\
second line \
third line\r\n

BANNER:banner3:this is ser2net TCP port \p device \d  serial parms \s\r\n

TRACEFILE:tw1:/tmp/tw-\p-\Y-\M-\D-\H:\i:\s.\U
TRACEFILE:tr1:/tmp/tr-\p-\Y-\M-\D-\H:\i:\s.\U

#2001:raw:600:/dev/ttyS0:9600 NONE 1STOPBIT 8DATABITS XONXOFF LOCAL -RTSCTS
#2002:raw:600:/dev/ttyS1:9600 NONE 1STOPBIT 8DATABITS XONXOFF LOCAL -RTSCTS
#2003:raw:5:/dev/ttyS2:9600
#2004:raw:5:/dev/ttyS3:115200
#2005:raw:5:/dev/ttyS4:9600
#2006:raw:5:/dev/ttyS5:9600
#2007:raw:5:/dev/ttyS6:9600 tw=tw1 tr=tr1
#3001:telnet:0:/dev/ttyS0:19200 remctl banner1
#3011:telnet:3:/dev/ttyS0:19200 banner2
#3002:telnet:0:/dev/ttyS1:9600
#3003:telnet:0:/dev/ttyS2:9600 banner3
#3004:telnet:0:/dev/ttyS3:115200
#3005:telnet:0:/dev/ttyS4:9600
#3006:telnet:0:/dev/ttyS5:9600
#3007:telnet:0:/dev/ttyS6:9600
#5001:rawlp:10:/dev/lp0
2002:raw:600:/dev/ttyS0:57600 

Testing

If you have set-up everything correctly (APM2 ↔ Carambola1 ↔ WiFi ↔ Carambola2 ↔ LAN ↔ PC ) you should be able to ping from PC to Carambola on quadcopter.

 root@OpenWrt:/# ping 192.168.6.6
PING 192.168.6.6 (192.168.6.6): 56 data bytes
64 bytes from 192.168.6.6: seq=0 ttl=64 time=0.731 ms
64 bytes from 192.168.6.6: seq=1 ttl=64 time=0.531 ms
64 bytes from 192.168.6.6: seq=2 ttl=64 time=0.462 ms 

If you have connection, you can connect ardupilot board with Mission Planner.

Select "TCP" connection and click "Connect". Enter 192.168.6.6 when prompted to enter IP address.

Remote port is 2002 as configured in ser2net.conf

Connected!

You can see more details about building this quadcopter in previous posts. Sorry other posts are in Lithuanian language, but you can read translated version.

Šioje dalyje aprašysiu kaip testuoti skrydį nejungiant variklių. Tam reikės veikiančios ardupilot (APM1 arba APM2) plokštės pageidautina su RC imtuvu ir kompiuterio. Visa skrydžio valdyma atliks arducopter o kompiuteris atliks realaus pasaulio simuliavimo darbą.

Programos

• MissionPlanner – parametravimas ir komunikacija su arducopter geležimi
• FlightGear – skrydžio simuliatorius

 Pajungimas

• Prie APM pajungti PPM RX imtuvą
• APM pajungti prie kompiuterio per USB arba telemetriją

 Firmware įkėlimas

Prisijungti prie APM plokštės

Pasirinkti simuliatoriaus firmware

 FlightGear pritaikymas

• Kopijuoti <quadhil.xml> iš <…\ardupilot-mega\Tools\ArdupilotMegaPlanner\bin\Release\> į <c:\Program Files\FlightGear_\data\Protocol\>
• Kopijuoti < arducopter > katalogą iš < …\ardupilot-mega\Tools\ArdupilotMegaPlanner\bin\Release\aircraft \> į < c:\Program Files\FlightGear\data\Aircraft\ >

MissionPlanner pritaikymas

Pasirinkite rėmo konfiguracija "+"

Select "FlightGear", "Quad", "Start FG Quad" ir "Sim Link Start/Stop"

Turėtumėte matyti panašų vaizdą

Darbinė versija

Programavimo aplinka

Atmega2560 programavimas

Vėl opensource ypatumai – kadangi produktas pakankamai sudėtingas, spėju niekas jo pats negamina. Niekur neradau kaip teisingai įkelti firmware. Išbandžiau kelis variantus, tačiau kad pilnai veiktų booloaderis padaryti nepavyko. Kažkodėl neįrašo kodo į flash atmintį.

 cd \ardupilot_mega\ardupilot-mega\Tools\APM2_2560_bootloader\
make mega2560
avrdude -e -c stk500v2 -p m2560 -P com4 -U lock:w:0x3f:m
avrdude -e -c stk500v2 -p m2560 -P com4 -U lfuse:w:0xFF:m -U hfuse:w:0xD8:m -U efuse:w:0xFD:m
avrdude -v -c stk500v2 -p m2560 -P com4  -U flash:w:stk500boot_v2_mega2560.hex
avrdude -c stk500v2 -p m2560 -P com4 -U lock:w:0x0f:m 

Kitas bandymas buvo kiek sėkmingesnis, nes ArdupilotMegaPlanner pradėjo šnėketis su plokšte. Firmware.hex imtas iš \ardupilot-mega\Tools\ArdupilotMegaPlanner\bin\Release\ katalogo.

 avrdude -e -c stk500v2 -p m2560 -P com4 -U lfuse:w:0xFF:m -U hfuse:w:0xD8:m -U efuse:w:0xFD:m
avrdude -v -c stk500v2 -p m2560 -P com4  -U flash:w:firmware.hex 

 avrdude -v -c stk500v2 -p m2560 -P com4  -U flash:r:firmware1.hex:i 

Atmega2560 programavimas (teisingesnis variantas)

• Parsisūsti nauja firmware , kuris buvo originalioje plokštėje.
• Jį įrašyti į MEGA2560

   avrdude -v -c stk500v2 -p m2560 -P com4  -U flash:w:firmware_m2560_boot_fresh.hex 

• Iš AMP įkelti naują firmware pagal skraidyklės tipą.

Atmega328p programavimas

Šis mikrokontroleris skirtas PPM/Servo PWM įėjimui apdoroti. Vienitelė funkcija atskirta nuo Atmega2560.

Programuojant šį kilo didžiausių nesusipratimų. Šviesos diodas lyg ir mirgsejo kaip nurodyta aprašyme, tačiau ArdupilotMegaPlanner nematė valdymo signalų. Kitą dieną suradau kombinacija, kuri veikė. Tiesa įvykdžius paskutinę eilutę veikti nustodavo.

 avrdude -e -c stk500v2 -p m328p -P com4 -U lock:w:0xFF:m
avrdude -e -c stk500v2 -p m328p -P com4 -U hfuse:w:0xDF:m -U lfuse:w:0xFF:m -U efuse:w:0xFE:m
avrdude -e -c stk500v2 -p m328p -P com4 -U flash:w:Encoder-PPM.hex
avrdude -e -c stk500v2 -p m328p -P com4 -U lock:w:0xCF:m 

Naudingos nuorodos

3D modelis

Nuotraukos

Taip buvo numatoma gaminti.

O taip gavosi realybėje.

Gamyba

Gamyba

Svoris

• Rėmas – 320g
• Rėmas su elektronika ir 3Ah LoPo akumuliatorium – 1.35kg.

Pastabos

• Nusileidimo kojos po grubesnio tūpimo susilanksto. 1,5mm storio plieno viela – kiek persilpna medžiaga.
• Reikia gaubto, nes oro srautas nuo propelerių pripučia pašalinių daiktų ant elektronikos.
• Variklių laikiklius reikia perstumti link centro – po pirmos avarijos jie susilankstė.

Apie

Surinkinėju dvi plokštes: ArduPilot Mega – Arduino Compatible UAV Controller w/ ATMega2560 ir ArduPilot Mega IMU Shield/OilPan Rev-H V1.0 , kurios ir yra autopiloto širdis. Viena – arduino klonas pritaikytas dekoduoti PPM/Servo PWM įėjimus ir atlikti matematinius skaičiavimus, kita plokštė skirta jutikliams.

Failai plokščių gamybai

• ArduPilotMega_v12
• ArduPilotMegaShield_F_v141

Nuotraukos

Plokštė paruošta didelių komponentu litavimui karštu oru

Dideli komponentai savo vietoje

Priartintos prilituotos mikrokontrolerio Atmega2560 kojelės

Klaidingos trasavimo vietos, dėl kurių teko daryti 3D konstrukciją norint pravesti 3,3V mikroschemoms. O galėjau neskubėti ir padaryti žalią kaukę. Būtų nereikėję burti.

Taip atrodo 3D konstrukcija po operacijos.

Kadangi užsakinėdamas neatspėjau korpuso tipo, teko užsiimti mikrochirurgija. Detalės korpusas apie 3x3mm.

Pabaigai - taip atrodo beveik sulituota plokštė.

Na, ir kitu kampu - abi autopiloto plokštės

Detalių sarašas

Nors šis skyrelis nevisai tinkamas tokiai nuotraukai, tačiau vistiek įkelsiu. Tai 3D vaizdo atstatymas iš daug nuotraukų. Tokia technologija naudojama (DEM – Digital Elevation Map) gamybai. Iš vienos puses nuotraukos iš filmuotos medžiagos gavosi prastos – tai ir 3D vaizdas nekybiškas, o iš kitos pusės – rezultatas visai neblogas kaip iš tokio lygio medžiagos.

Kadangi į vieną straipsnį sudėti visos medžiagos nepavyks, išskirstysiu į atskiras dalis. Renkant ir apibendrinant informaciją aprašymus galiu daryti ne eilės tvarka, tačiau visi atnaujinimai matysis žemiau pateiktose nuorodose.

Nuorodos

• 1 dalis – autopiloto plokštės gamyba
• 2 dalis – firmware įkrovimas i autopilotą
• 3 dalis – rėmas v1
• 4 dalis – pajungimas, parametravimas ir testavimas
• 5 dalis – pirmi skrydžiai
• 6 dalis – HIL simuliatorius ir FlightGear
• 7 dalis – Carambola powered quadcoper (english)
• 8 dalis – Avarija
• 9 dalis – 3d vaizdų atkūrimas