Quadcopterio gamyba – 6 dalis (HIL simuliatorius)

2012-04-24 21:10 | Categories: Užrašai

Šioje dalyje aprašysiu kaip testuoti skrydį nejungiant variklių. Tam reikės veikiančios ardupilot (APM1 arba APM2) plokštės pageidautina su RC imtuvu ir kompiuterio. Visa skrydžio valdyma atliks arducopter o kompiuteris atliks realaus pasaulio simuliavimo darbą.

 

 

 

 

Programos

Reikės parsisųsti šias programas:

 Pajungimas

APM jutikliai nebus naudojami, reikia tik:

  • Prie APM pajungti PPM RX imtuvą
  • APM pajungti prie kompiuterio per USB arba telemetriją

 Firmware įkėlimas

 

Prisijungti prie APM plokštės

Pasirinkti simuliatoriaus firmware

 

 FlightGear pritaikymas

  • Kopijuoti <quadhil.xml><…\ardupilot-mega\Tools\ArdupilotMegaPlanner\bin\Release\> į <c:\Program Files\FlightGear_\data\Protocol\>
  • Kopijuoti <arducopter> katalogą iš <…\ardupilot-mega\Tools\ArdupilotMegaPlanner\bin\Release\aircraft\> į <c:\Program Files\FlightGear\data\Aircraft\>

 

MissionPlanner pritaikymas

Pasirinkite rėmo konfiguracija "+"

Select "FlightGear", "Quad", "Start FG Quad" ir "Sim Link Start/Stop"

Turėtumėte matyti panašų vaizdą

Tam, kad padoriai skristi, teks pasikoreguoti PID parametrus, nes su gamykliniais quadcopteris labai nestabilus.

No comments yet.

TOP